機(jī)器人的載重通常是指其驅(qū)動(dòng)器或者流動(dòng)系統(tǒng)能夠有效支持的重量。人的載重也是如此，只不過(guò)我們?yōu)榱耸×?，?huì)在卸下貨物后推著它移動(dòng)，這樣就只要克服摩擦力了。若是非常重的物體，我們就要使用身體的協(xié)調(diào)性和肌肉的力量，而這也正是機(jī)器人在學(xué)習(xí)模仿的。

在上周召開的2015 ICRA機(jī)器人會(huì)議上，東京大學(xué)JSK實(shí)驗(yàn)室的研究人員呈現(xiàn)了一篇關(guān)于“全身接觸姿態(tài)規(guī)劃推法”的論文，用人話來(lái)說(shuō)就是——推東西。人類推東西的方式很多，所以動(dòng)作比較復(fù)雜。比如，我們可以用肩抵著推，用背抵著推。當(dāng)物體真的很重時(shí)，我們還可以用背抵著的同時(shí)，腳用力推。

具體用什么方式推，取決于物體的重量和物體底部的摩擦力，而我們平時(shí)對(duì)此并沒有太大的意識(shí)。我們平時(shí)是怎么做的呢？很可能先用手嘗試著推，如果沒用，就會(huì)轉(zhuǎn)換到一個(gè)更能發(fā)力的姿勢(shì)。

機(jī)器人也是如此：逐一嘗試力量遞增的不同姿勢(shì)來(lái)推，假如它沒有感知到物體的移動(dòng)，就會(huì)自動(dòng)嘗試新策略直到物體成功移動(dòng)。

我們還會(huì)注意到，這種機(jī)器人不容易跌倒，這是因?yàn)樗軌蚋鶕?jù)物體移動(dòng)距離和身體傾斜角度自動(dòng)調(diào)節(jié)腳步大小。

接下來(lái)，研究人員計(jì)劃將“全身接觸推物的方法運(yùn)用到其他任務(wù)中”,對(duì)具體“其他任務(wù)”拭目以待吧！

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