據(jù)IEEE報(bào)道，今年四月份，美國(guó)斯坦福大學(xué)教授Oussama Khatib帶領(lǐng)了一支研究團(tuán)隊(duì)在法國(guó)南部海岸30公里以外進(jìn)行水下考察，目標(biāo)是17世紀(jì)法國(guó)國(guó)王路易十四的沉船La Lune(月亮號(hào))。沉船位于水下100多米深處，這是大部分潛水員都難以到達(dá)的地方。于是，Oussama Khatib想要用定制的類(lèi)人型潛艇機(jī)器人來(lái)幫助團(tuán)隊(duì)完成這一目標(biāo)。這種機(jī)器人叫做Ocean One。

我們了解到，在IEEE《機(jī)器人與自動(dòng)化》(RAM)最新的12月刊上，斯坦福大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)描述了他們?nèi)绾卧O(shè)計(jì)和制作Ocean One的細(xì)節(jié)，以及怎樣讓它找到La Lune沉眠的地方。

Ocean One是類(lèi)人機(jī)器人與水下遙控潛水器(ROV)的混合，但卻比ROV在很多方面都更優(yōu)秀。它更加小巧，身高大約一米五，和真人潛水員更接近，也更加靈活，可以用有三根手指的雙手托起一個(gè)花瓶。

Ocean One與人類(lèi)更相似的設(shè)計(jì)讓人們能通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控界面，更加直觀(guān)地操作它執(zhí)行水下任務(wù)。

目前大多數(shù)海洋ROV都是箱子外形的潛水艇，幸運(yùn)一點(diǎn)的可能會(huì)有個(gè)機(jī)械臂。不過(guò)對(duì)于水下考古而言，由于需要更精準(zhǔn)的探測(cè)，這些潛艇是無(wú)法完成的。而如果要將潛水員送到海里，水深一旦超過(guò)40米，危險(xiǎn)和復(fù)雜度將會(huì)大大提高。

此外，Ocean One與人類(lèi)更相似的設(shè)計(jì)讓人們能通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控界面，更加直觀(guān)地操作它執(zhí)行水下任務(wù)。

Ocean One專(zhuān)門(mén)被設(shè)計(jì)用于在狹窄空間內(nèi)進(jìn)行精確操作，它一共有8個(gè)推進(jìn)器，可以在水流中自動(dòng)保持穩(wěn)定。

對(duì)于水下機(jī)器人來(lái)說(shuō)，最大研究難點(diǎn)之一就是海洋內(nèi)的高壓環(huán)境。由于它各關(guān)節(jié)都有硬件相連，相互間還要進(jìn)行移動(dòng)，在高壓環(huán)境下保持協(xié)調(diào)平衡是不小的挑戰(zhàn)。對(duì)此，Oussama Khatib教授表示團(tuán)隊(duì)使用了“油填充結(jié)構(gòu)”(Oil-filled Structures)，當(dāng)外界水壓增加時(shí)，機(jī)器人內(nèi)部的油也會(huì)增加壓力，這樣一來(lái)，Ocean One的內(nèi)外壓力就會(huì)保持一致。通過(guò)這種方法，多關(guān)節(jié)系統(tǒng)里的固件就會(huì)被保護(hù)起來(lái)。

總而言之，Ocean One 是個(gè)獨(dú)特又讓人印象深刻的項(xiàng)目，它證明了人類(lèi)和機(jī)器人合作的巨大潛力和可能。正如為證明人類(lèi)與機(jī)器人協(xié)作的可能性。正如 IEEE《機(jī)器人與自動(dòng)化》雜志的主編Bram Vanderborght所言，“機(jī)器人和人類(lèi)進(jìn)行合作，一定會(huì)勝過(guò)用機(jī)器代替人類(lèi)的解決方案?！?/p>

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